Neurorobotics Research Laboratory

Myon

Myon with shells

Myon ist ein modularer humanoider Roboter, der während der Laufzeit demontiert und wieder zusammengesetzt werden kann. Die Körperteile sind in einem dreifachen Sinn voll autonom: sie verfügen alle über eine eigene Energieversorgung, Rechenleistung und eine neuronale Netzwerk-Topologie, die den Standalonebetrieb der einzelnen Gliedmaße erlaubt. Der Roboter wurde speziell für Robustheit und einfache Wartung konzipiert und optimiert. Er weist eine Kombination aus einem Endoskelett mit einem stabilisierenden Exoskelett auf, wobei letzteres auch manuell, also ohne technische Werkzeuge abgenommen werden kann. Einer der wesentlichen Teile ist ein neuartiger Flansch, der die Körperteile mechanisch fest verbindet und gleichzeitig die Weiterleitung der Versorgungsleitungen und sensomotorischen Signale ermöglicht.

Eigenschaften

Der Roboter besteht aus sechs Körperteilen (Kopf, Torso, 2 Armen, 2 Beinen) und ist — alles in allem — 1,25 m groß und wiegt etwa 16 kg, inklusive der Schalen. Insgesamt werden 48 Aktuatoren benutzt um 32 Freiheitsgrade (Degrees of Freedom, DOF) anzusteuern. Mit Ausnahme des Auges wird für jedes Gelenk der gleiche Aktuator verwendet (Dynamixel RX-28 von Robotis). Gelenke, die mit besonders hohen Lasten arbeiten müssen, z.B. das Knie, werden von mehreren Aktuatoren parallel angetrieben.

Entwicklung

Myons Hardwaredesign, Platinen, Firmware, Steuerungsoftware und der Großteil der mechanischen Teile wurden innerhalb des NRL-Teams konzipiert und realisiert. Die äußere Erscheinung wurde vom Designbüro Frackenpohl Poulheim entworfen und von Bayer MaterialScience umgesetzt (siehe Kooperationen). Besondere Aufmerksamkeit wurde der Wirkung des Äußeren gegeben, so dass Myon im Gegensatz zu anderen sperrig wirkenden Robotern freundlich und zugänglich erscheint.

Buchcover Language Grounding in Robots

Veröffentlichungen

  • Myon, a New Humanoid (Hild, Siedel, Benckendorff, Thiele, Spranger). Kapitel in Language Grounding in Robots. Springer, New York. BibTex
    @inbook{steelshild12chap2,
    author = "Manfred Hild and Thorsten Siedel and Christian Benckendorff and Christian Thiele and Michael Spranger",
    title = "Myon, a New Humanoid",
    booktitle = "Language Grounding in Robots",
    publisher = "Springer",
    year = "2012",
    }
  • Siedel T., Hild M. und Weidner M.: Concept and Design of the Modular Actuator System for the Humanoid Robot MYON. International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA 2011). PDF | BibTex
    @inproceedings{Siedel11modular,
     title = {{Concept and Design of the Modular Actuator System for the Humanoid Robot MYON}},
     author = {Torsten Siedel and Manfred Hild and Mario Weidner},
     booktitle = {International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA 2011)},
     year = {2011}
    }
  • Hild, M. und Thiele, C. und Benckendorff, C.: The Distributed Architecture for Large Neural Networks (DISTAL) of the Humanoid Robot MYON. International Conference on Neural Computation Theory and Applications (NCTA 2011). PDF | BibTex
    @inproceedings{Hild11distal,
     title = {{The Distributed Architecture for Large Neural Networks (DISTAL) of the Humanoid Robot MYON}},
     author = {Manfred Hild and Christian Thiele and Christian Benckendorff},
     booktitle = {International Conference on Neural Computation Theory and Applications (NCTA 2011)},
     year = {2011}
    }
  • Hild, M., Siedel, T., Benckendorff, C., Kubisch, M., und Thiele, C.: Myon: Concepts and Design of a Modular Humanoid Robot Which Can Be Reassembled During Runtime. 14th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR) 2011. PDF | BibTex
    @inproceedings{Hild11myon,
     title = {{Myon: Concepts and Design of a Modular Humanoid Robot Which Can Be Reassembled During Runtime}},
     author = {Manfred Hild and Torsten Siedel and Christian Benckendorff and Matthias Kubisch and Christian Thiele},
     booktitle = {{Proceedings of the 14th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines}},
     address = {Paris, France},
     month = {September},
     year = {2011}
    }

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